7月6日，工学院暑期社会实践团队在华中农业大学工科基地开始社会实践。此次实践活动以推进国创项目为主，制定详细的研发方案，集中力量解决项目中的重难点问题。

实践项目为基于机器视觉的羊体自动分割装置，团队成员首先讨论具体的实施方案，主要是四个部分：图像处理部分、切割刀具部分、运动控制部分、夹持部分。图像处理部分使用工业相机对羊体拍照采集图像，由树莓派进行图像处理，使用开源的计算机视觉库OpenCV和其它算法，目的是提取羊体轮廓，确定切割路径。切割刀具部分使用往复型刀具，经过实验，做高速往复运动的刀具能有效切割木材、塑料等材质的物体，满足项目要求。运动控制部分使用龙门架和闭环步进电机组合的方式，闭环步进电机自带编码器，能修正步数，有效避免失步，提高运动精度。夹持部分采用类二爪机构，结构简单可靠，能快速开合，满足使用要求。确定方案后，团队成员开始装置的整体搭建。一周后，主体机械结构和电路部分搭建完成，接下来进行一系列的测试判断装置的运行状况。主要测试内容是路径的精确度，在装置的原点处固定一块KT板，在机械臂末端固定一根记号笔，得到运行过程中机械臂末端轨迹。经测量，空载时行进轨迹精度在1mm以内，满足精度要求。图像处理方面，采用树莓派工业相机采集的图片进行处理，能够提取到主体轮廓，但是在路径坐标的确定方面遇到了一些困难，目前还不能提取出路径上的坐标点，这是一个待攻克的难题，团队一定会解决的。

转眼间，暑假在忙碌中接近尾声，装置终于有了雏形，团队成员们在能力上和思想上都获得了提升。团队在讨论方案时，大家畅所欲言；遇到困难时，大家一起出谋划策；解决掉问题时，大家兴高采烈……这些场景都历历在目。在美好的暑期里，团队成员放弃了安逸，一起为共同的目标奋斗，感谢大家一个暑期的坚持与陪伴。

文字：王浩 周燃

图片：宋扬

审核：周熙